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东坝大马灯起源于唐代，灵感源于汉代“骆驼载乐”的表演形式。到了明代，已是商贸重镇的东坝虽庙会繁盛，但春节期间大型娱乐活动匮乏，当地结合水乡多船少马的特点，以竹为骨、绒为皮，饰以马鞍缰绳、铜铃等，创制出可由两人共驭的巨型竹马。演出时，随着乐器伴奏，马队交替布阵，扮演刘备、关羽、张飞等三国人物的演员跃马出征，逐渐形成“七马出征”的固定阵型，成为“江南一绝”。2008年，东坝大马灯入选国家级非物质文化遗产名录。
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Shortcut Pre-calculation: For the most commonly used speed profiles, the travel costs (time/distance) for shortcuts between border points within each cluster are pre-calculated and stored. (Each border point effectively has an "entry" and "exit" aspect for directed travel).